一、闭环传函(bmsm+……+b1s+b0)/(sn+an-1sn-1+……+a1s+a0)定义e=r-c
(1)证明单位阶跃输入时，稳态误差为0的充分条件是b0=a0,bi=0(i=1,2……)
(2)证明单位斜坡输入时，稳态误差为0的充分条件是b0=a0，a1=b1，bi=0(i=2,3…)
二、校正部分的原传递函数G(s)=400/s2(0.01s+1)
两种校正方法，问那个校正后稳定性更好。
写出校正环节的传函，跟原传函叠加然后算相位裕度就行。
三、根轨迹。G(s)=k/s(s+1)(s+2),作出根轨迹，并画出K在不同范围时候的响应的概略图。