广东工业大学2017年博士招生机器人原理考试大纲
考试科目名称: (3047) 机器人原理
基本内容: (300字以内)
1. 刚体的运动：旋转矩阵、刚体的线性移动和旋转运动、齐次坐标与坐标变换、刚体的位姿描述
2. 机器人结构：机器人机构的组成、类型、坐标形式、常用的传动方式
3. 机器人运动学：操作臂的正运动学、操作臂的逆运动学求解、操作空间、雅可比矩阵和奇异性
4. 机器人静力分析：连杆的受力和平衡方程、等效关节力、雅可比矩阵与对偶关系
5. 机器人动力学：操作臂的拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程
6. 机器人控制：单关节的建模和控制、运动控制与PID控制、常用的机器人控制方法、操作臂的位置/力混合控制
7. 机器人传感器：位置(线位移和角位移)传感器、速度传感器、力传感器、视觉传感器、姿态传感器
8. 机器人编程：机器人语言、离线编程系统
题型要求及分数比例：(博士生满分100分，学术型、专业学位硕士生满分均150分)
1.基本概念与基本知识(填空和选择题)(15~20分)
2.简要问答题(10~20分)
3.分析计算题 (40~60分)
4.论述题(10~15分)