福州大学2016博士研究生招生高等动力学考试大纲
一、考试科目名称: 高等动力学
二、招生学院与专业： 机械设计及理论专业
基本内容(300字以内):
非自由系统的约束;广义坐标和自由度;虚位移原理。
第二类拉格朗日方程。
第一类拉格朗日方程;非完整系统的拉格朗日方程;阿贝尔方程。
刚体绕定点转动的欧拉定理;描述刚体定点转动的解析法。
刚体的质量几何;绕定点转动刚体的动量矩和动能;刚体绕定点转动的微分方程。
多刚体系统动力学研究的对象;用常规方法建立多刚体系统动力学分析的数学模型。
齐次坐标;齐次坐标的变换矩阵;齐次变换。
机器人的结构形式与坐标系统;机械手系统变换方程和变换图;机器人运动学方程;两种典型机械手的运动学方程。
欧拉变换的解;RPY变换的解;SPH变换的解;机器人运动学方程解的实例。
机器人牛顿-欧拉动力学方程;机器人拉格朗日动力学方程;机器人凯恩动力学方程。
考试题型(总分:150 分 )
简答题、计算题
参考书目(须与专业目录一致)(包括作者、书目、出版社、出版时间、版次)：
《多刚体系统动力学》，高等教育出版社， 刘延柱等编著
《高等动力学》，各种版本
《刚体动力学》，高等教育出版社，贾书惠编
Richard P.Paul. Robet manipulators: mathimatics, programming, and control. The MIT Press, 1991
John J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Stanford University, Addision Wesley Inc. 1986
《机器人运动学及动力学》，西安电子科技大学出版社，王庭树编
《多刚体动力学基础》，哈尔滨工程大学出版社， 陈乐生、王以伦编
注意：1、考试基本内容：一般包括基础理论、实际知识、综合分析和论证等几个方面的内容。有些课程还应有基本运算和实验方法等方面的内容。
2、考试题型：可分填空题、选择题、计算题、简答题、论述题等。